我试着用迷你四驱车做IoT实验

2 年 ago

新, 韵

3 minutes

介绍一下自己

姓名

加纳圣大

公司

NC设计与咨询股份有限公司

工作内容

网页应用

建设和运营基础设施

爱好

电脑游戏

家庭服务器

尝试不同的技术进行娱乐

推特：@karuru6225

我是（自己的名字），来自（自己的国家/城市）。

姓名

十川亮平

公司

NC设计与咨询有限公司

工作内容

我是AppPot后端服务的产品经理，在本次演示中负责服务器端。

Twitter：@rsogo
Twitter：@app_pot

NCDC介绍

伊势丹百货店先生/女士：「我的伊势丹，我的三越」。

其他的案例

AppPot 是一个什么？

AppPot的架构

物联网和人工智能的案例

某个建设公司先生/女士

自動将建设机器的数据上传至云端。
自动生成管理文件，防止篡改和输入错误。

研究的主题是尝试使用深度学习来判断施工结果是合格还是不合格。

通过物联网和机器学习来改变公司的规章制度和业务。

これまでより多くの品質検査NGがでるようになるかも知れない・・・。現場のマネージャは結構悩んでいる
一方、今まで分からなかったので過剰に余裕を持っていたものを最適化

从这些案件可以得出的结论是：

从业务流程（也可以称为UX）的角度来看，以改善业务流程的模式为目标。

人が考えてやっていた業務を、MLが勝手にやってくれる

从这些案例可以得出以下结论2

通过物质量和CPU的强大能力，设法实现以前无法做到的事情。

Cloud-based Platform-as-a-Service (PaaS) | Predix.io 2016-12-22 14-45-18.png

迷你四驱模型的演示构成

展示会_2016秋_ミニ四駆展示A3パネル_Fix.pdf（1ページ） 2016-12-22 08-44-46.png

更加深入地了解服务器端（AppPot IoT）。

我们正在选择各种不同的IaaS和能够在本地运行的中间件。

Kafka Consumer: Kafkaからのメッセージ取得
fluent-plugin-mysql

MySQL: 今回は。実際はなんでもいい。

开始

在喝酒聊天时的想法

電圧測ればいける？

F1の実況中継みたいな、加速度計があったらかっこいい？

加速度計

ラップ数、ラップタイム

ジャイロで一周したことを測る？
コースに黒いテープを貼り付けて、そこを通過したら一周とする？
フォトリフレクタの電圧をバッテリ残量のための電圧計で測ればいいか。

モーターの温度とか測りたい

温度計

选择我的控制板

因为我们的目标是宣传我们公司的产品 AppPot IoT，所以我们需要满足以下条件的微控制器。

比较各款单片机开发板

ボード名インターネットミニ四駆に載る？Node.jsArduino△ ¹◯×Raspberry Pi◯△◯IntelEdison◯◯◯

购买零件（10/7）

リチウムイオン電池900mAh

从传感器获取数据 qì

使用 I2C 通信与各种传感器进行通信，通过处理获取的数据可以获得各种传感器的数据。

各种传感器都有独特的地址，在读写之前，将目标地址发送到I2C通信路径上。

让它动起来试试看

马上开始各种焊接工作，并使用面包板组装电路，对树莓派的代码进行修改并运行测试一下。

然而，在Intel Edison上，无法运行Node.js的I2C库。
看起来Edison要使用一个名为mraa的库来进行各种通信。

该安装mraa。

由于构建失败，无法实现。
经过各种调查，发现问题在于Edison内置的
固件（Linux发行版：Edison Yocto）
版本过旧。

→ 将Yocto升级至最新版本

固件更新

J3にUSB MicroBを接続（シリアル接続）
J16にもUSB MicroBを接続（充電＆その他接続）
iot-devkit-prof-dev-image-edison-20160606.zip をダウンロード＆解凍

$ sudo brew install dfu-util coreutils gnu-getopt
$ cd iot-devkit-prof-dev-image-edison-20160606
$ sudo cu -s 115200 -l /dev/cu.usbserial-A502OQ0D
$ sudo ./flashall.sh

蓝牙网络共享的设置

展示会場で使うことを踏まえ、Wifiでなく、Bluetoothデザリングをする

蓝牙配对

$ systemctl start connman
$ systemctl enable connman
$ rfkill unblock bluetooth
$ bluetoothctl
[bluetooth]# scan on
[bluetooth]# discoverable on
[bluetooth]# devices
[bluetooth]# pair AB:CD:EF:01:23:45
[bluetooth]# exit

设置连接和自动连接

$ connmanctl
[connmanctl]# services
[connmanctl]# connect bluetooth_5fed432cba10_abcdef012345
[connmanctl]# config bluetooth_5fed432cba10_abcdef012345 autoconnect yes
[connmanctl]# exit
$ reboot

整个组织的构成

从这里开始，到装上迷你四驱车为止的过程

安装Node.js
while(运行正常) {
– 在面包板上制作和修改电路原型
– 编写JavaScript代码
}
进行行驶测试

在面包板上进行试制

JavaScript-只需要一个选项：中文原生化重述

const webpack = require('webpack');
const env = process.env.NODE_ENV;

const webpackConfig = {
  entry: {
    index: './src/index.js'
  },
  output: {
    filename: '[name].js',
    libraryTarget: 'umd'
  },
  resolve: {
    extensions: ['', '.js']
  },
  plugins: [],
  target: 'node',
  externals: [
    /^(?!^\.\/)/,
    /config\.js/
  ],
  module: {
    loaders: [
      {
        test: /\.js$/,
        exclude: /node_modules/,
        loader: 'babel-loader',
        query: {
          'presets':['es2015']
        }
      },
      { // ここ重要。mraaのバイナリを読むために必要
        test: /\.node$/,
        loader: 'node-loader'
      }
    ]
  },
  node: {
    fs: 'empty'
  }
};

if(env == 'production'){
  webpackConfig['plugins'].push(
    new webpack.optimize.UglifyJsPlugin({
      compress: { warnings: false }
    })
  );
}else{
  webpackConfig['devtool'] = '#source-map';
}

module.exports = webpackConfig;

const gulp = require('gulp');
const plumber = require('gulp-plumber');
const watch = require('gulp-watch');
const del = require('del');
const webpack = require('webpack-stream');
const webpackConfig = require('./webpack.config.js');

const distDir = './dist/';

gulp.task('clean-js', ()=>{
  return del([
    distDir + '**/*'
  ]);
});

gulp.task('copy-js', ['clean-js'], ()=>{
  return gulp.src([
    './src/config.js'
  ])
  .pipe(plumber())
  .pipe(gulp.dest(distDir))
});

gulp.task('compile', ['copy-js'], ()=>{
  return gulp.src([
    './src/**/*.js'
  ])
  .pipe(plumber())
  .pipe(webpack(webpackConfig))
  .pipe(gulp.dest(distDir));
});

gulp.task('build', ['compile']);

gulp.task('watch', ['build'], ()=>{
  watch([
    './src/**/*.js'
  ], ()=>{
    gulp.start('compile');
  });
});

尽管C语言和Arduion的代码都是完整的，但是JavaScript的代码无论搜寻到哪里都完全找不到！

在实施过程中，需要参考各个传感器（加速度计）的数据表，以及C语言和Arduino的示例代码。

传感器数据的读写

所有的传感器都有寄存器，其中存储着设置和测量结果。

大致上可以通过以下步骤获取传感器数据：
1. 将设置写入到设置寄存器中。
2. 从测量结果寄存器中提取原始数据。
3. 根据数据表的描述，对原始数据进行处理以计算出测量数据。

JavaScript的数据类型

使用缓冲区。

    const raw = this._i2c.readBytes(0x3b, 14);
    return {
      ax: new Buffer([raw[0],  raw[1]] ).readInt16BE(0) * this._accelMagni + this._e.ax,
      ay: new Buffer([raw[2],  raw[3]] ).readInt16BE(0) * this._accelMagni + this._e.ay,
      az: new Buffer([raw[4],  raw[5]] ).readInt16BE(0) * this._accelMagni + this._e.az,
      gx: new Buffer([raw[8],  raw[9]] ).readInt16BE(0) * this._gyroMagni + this._e.gx,
      gy: new Buffer([raw[10], raw[11]]).readInt16BE(0) * this._gyroMagni + this._e.gy,
      gz: new Buffer([raw[12], raw[13]]).readInt16BE(0) * this._gyroMagni + this._e.gz
    };

实施

行车测试 (10/21 12:00 – 16:31 〜 18:30)

在实际的赛道上驾驶，进行零件布局的更改，修复线路，修正代码…

有什么不对吗？

进行行驶测试试试看
→ 行驶结果时好时坏……

不管怎么检查，代码好像也没错，感觉传感器也没坏吧？最少可以用最基本的电路验证一下，应该是正确的……

爱迪生的IO

外部设备使用3.3V进行操作，与Edison的I2C通信相连接，但其外部连接处于1.8V标准，电压不匹配。

更改并配置Edison的I2C通信设置。

颤颤颤

I2C通信再次出现

Edison側、センサー側両方でプルアップがされていた。

→ Edison的设定是默认使用pullup，可以设定为pullup、pulldown、nopull。
→ 将I2C端口的设定从pullup改为nopull。

echo "nopull" > /sys/kernel/debug/gpio_debug/gpio27/current_pullmode # i2c-6 scl
echo "nopull" > /sys/kernel/debug/gpio_debug/gpio28/current_pullmode # i2c-6 sda