环境

ubuntu18.04
ROS melodic

安装

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

使用方法

• 准备校准板（或将其复制到显示屏）。 

  在每个终端执行以下命令

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x11 --square 0.02 image:=/image_raw

选项的含义
–大小 横×纵（黑白交点的数量）
–正方形 0.02（20毫米）每格尺寸

• 在GUI图形用户界面屏幕上，从不同角度对校准板进行拍照，直到 xyz 轴变成绿色。 

  图像拍摄完成后，点击[calibration]（需要很长时间）。

   

  使用 [save]，文件将保存在 /tmp/。

   

  [commit]是一条将校准信息发送到相机的命令（您可能不需要使用它）。

备份的校准文件副本

cd /tmp
tar -zxvf calibrationdata.tar.gz
mv ost.txt ost.ini
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml
mv camera.yaml ~/.ros/camera_info（如果没有文件夹，请创建一个）